Auto tune
Ce mode permet d’optimiser automatiquement en vol les paramètres de commande par anticipation (Feed Forward) et de vitesse de rotation sur les axes (Rates).
Les paramètres du PID ne sont pas impactés. Sur un modèle de type avion, stable par définition, le paramètre proportionnel (P) peut être mis à 0.
Il faut attribuer un interrupteur à la fonction ‘AUTO TUNE’ dans INAV configurator :
Mise en œuvre
- Décoller, monter à une altitude suffisante pour avoir une marge de sécurité,
- Voler avec la commande des gaz autour de 50%,
- Activer Auto tune,
- Faire des commandes aux manches de grandes amplitudes sur toutes les axes.
Pendant le vol, INAV analyse le comportement et optimise les paramètres (FF, Rates) progressivement.
La réponse en vol doit s’améliorer. - Une fois l’optimisation effectuée, désactiver Auto tune,
- Poser, désarmer,
Il est préférable de désactiver Auto tune avant de poser. - Ne surtout pas débrancher la batterie,
- Se connecter sur INAV
Faire une sauvegarde de configuration (save en CLI, par exemple) - Débrancher la batterie.
L’Auto tune doit être réalisé en mode Acro.
Mémo à imprimer : Autotrim et Autotune
