Nav Launch
INAV propose un mode ‘Nav Launch‘ ou ‘Auto Launch’ qui permet de réaliser un lancement assisté. Le contrôle de l’aéronef est laissé à INAV pendant la phase de lancement. Ce mode se désactive par la reprise des manches par le pilote. Il est possible et nécessaire de réaliser au préalable une configuration des paramètres associés à ce mode.
Activation du mode
Le mode ‘Nav Launch’ peut être activer en permanence ou à partir un d’interrupteur de la radiocommande. S’il est activé en permanence s’il sera actif dés l’armement, et pourra être désactivé par un mouvement de manche (aileron, profondeur).
L’activation permanente ce fait dans l’onglet ‘Configuration’, sinon il faut paramétrer la voie correspondant à l’interrupteur dans l’onglet ‘Mode’, fonction ‘Nav Launch’.
L’activation permanente semble une bonne solution.
Paramétrage Nav Launch
Le paramétrage se fait dans l’onglet ‘Advanced tuning’, dans la zone ‘Fixed wing auto launch settings’.
Les paramètres :
- Idle throttle : correspond à la position de la commande des gaz à l’initialisation du mode avant le lancement. 1000µs correspond au moteur à l’arrêt et 2000µs, à plein gaz. Important : ‘Idle throttle’ doit être réglé suffisamment haut pour assurer une poussée significative au moment du lancé, avant que le moteur ne monte en régime.
- Idle throttle delay : Délai entre la mise en route du moteur par la mise des gaz et l’atteinte du régime ‘Idle throttle’.
- Max throw angle : Angle maximum de lancer pour considérer que le lancement est réussi.
- Motor delay : Délai entre la détection de lancement et le début de montée en régime du moteur.
- Minimum launch time : Temps après lequel le mode est autorisé.
- Motor spin up time : Temp de de passage du ‘Idle throttle’ au ‘Launch throttle’. Permet de limiter le courant d’appel du moteur.
- Launch throttle : Position de la commande des gaz une fois le lancement détecté.
- Climb angle : Angle de montée. (Vol automatique)
- Launch time out : Temps imparti pour le lancement. Après ce temps le mode ‘Auto Launch’ est désactivé.
- Maximum altitude : Altitude à laquelle le mode sera désactivé automatiquement, si il n’y a pas eu désactivation par mouvements de manches au préalable.
- End transition time : Temps de transition ‘douce’ en sorite du mode ‘Auto launch’ après le ‘time out’. Permet au pilote de reprendre les commandes sereinement.
Les 2 paramètres les plus importants sont ‘Idle throttle’ et ‘Launch throttle’. ‘Idle throttle’ doit assurer une poussée importante tout en permettant encore de tenir l’avion sans risque de l’échapper. ‘Launch throttle’ doit assurer une mise en vitesse rapide pour éviter une perte d’altitude importante dans la phase de lancement. Dans la phase intermédiaire, si la poussée initiale est trop faible, il y a risque de percuter le sol avant que l’accélération soit suffisante pour assurer la montée.
‘Max throw angle’ ne doit pas être trop faible, car un lancer avec un angle supérieur ne déclenchera pas ‘Nav launch’.
‘Climb angle’ doit avoir une valeur assurant une montée adaptée à la puissance du moteur.
Détection du lancement
Le lancement est détecté par l’accéléromètre du contrôleur de vol. Le seuil par défaut est de l’ordre de 1.8 g.
Il peut être modifié par une commande CLI :
- set nav_fw_launch_accel = acc
Avec acc de 1500 à 2000, valeur par défaut = 1863
Mise en œuvre
Tout est paramétré.
- Brancher la batterie.
- Attendre le ‘fix’ GPS.
- Passer en mode ACRO ou Manuel
- Activer le mode ‘Nav Launch’ s’il n’est pas permanent. (A activer obligatoirement avant armement)
- Armer.
- Manche des gaz à 100%. Le moteur monte au régime ‘Idle throttle’. (Sans faire de mouvement sur les autres axes)
- Lancer …
- INAV détecte le lancement et passe le moteur à ‘Launch throttle’ en assurant la montée à ‘Climb angle’.
- Reprendre les manches pour désactiver Nav Launch (ou attendre ‘Maximum altitude’)
En complément
- L’information d’activation du mode ‘Nav Launch’ s’affiche dans l’OSD.
- Testez le déclenchement en simulant un lancer sans mettre d’hélice.
- Si ‘Nav Launch’ ne s’active pas, vérifier dans INAV Configurator que les 3 axes (roulis, tanguage, lacet) sont bien à 1500 manches au neutre.
